Mobile robot merupakan salah satu kategori robot yang memiliki fungsi untuk berpindah tempat. Pengembangan dari mobile robot yaitu implementasi perubahan lintasan mendatar¸ tanjakan serta turunan. Ketika robot berjalan terdapat gangguan tak terukur dari luar yang mempengaruhi respon sistem. Hal ini menyebabkan kecepatan robot berubah-ubah, sehingga dibutuhkan suatu mekanisme yang mampu membuat mobile robot menjaga stabilitas dan kemampuan jelajah untuk kestabilan kecepatan mobile robot. Penelitian ini menerapkan metode PID untuk mengatur servo berdasarkan input dari gyro Z, sehingga membuat mobile robot berjalan tanpa keluar dari lintasannya dengan nilai konstanta Kp = 5, Ki = 0 dan Kd = 1. Respon sistem mencapai stedy state dengan nilai servo 90°, dari detik ke-8 sampai detik ke-13,5. Mobile robot dapat menjaga kestabilan kecepatan ketika melewati lintasan mendatar, tanjakan serta turunan dengan menerapkan metode fuzzy logic controller dan kontrol PID dengan nilai konstanta Kp = 1,5, Ki = 0 dan Kd = 0,2. Respon yang diberikan oleh sistem mencapai steady state nilai kecepatan 0,88 pada detik ke-16,4. Sensor yang digunakan untuk mengetahui kemiringan lintasan yaitu sensor MPU6050 nilai gyro Y dan sensor rotary encoder. Kata Kunci: mobile robot, MPU6050, rotary encoder, fuzzy logic controller dan kontrol PID

Mobile robot is one of the robot categories that has the function to move places. The development of a mobile robot is the implementation of changes in leveling and descending trajectories. When the robot runs there are immeasurable outside interference that affects the system response. This causes the speed of the robot to change, so we need a mechanism that can make the mobile robot maintain stability and roaming capability for the stability of the mobile robot speed. This study applies the PID method to set the servo based on the input from the gyro Z, so that it makes the mobile robot run without leaving its path with constant values Kp = 5, Ki = 0 and Kd = 1. The system response reaches a stedy state with a servo value of 90 °, from 8th to 13.5th seconds. Mobile robots can maintain a stable speed when crossing horizontal, incline and derivative paths by applying the fuzzy logic controller and PID control methods with constant values of Kp = 1.5, Ki = 0 and Kd = 0.2. The response given by the system reaches a steady state speed value of 0.88 at 16.4 seconds. The sensors used to determine the slope of the track are the MPU6050 Y gyro sensor and rotary encoder sensor.