Robot merupakan alat yang terus dikembangkan dan mampu untuk mengenali lingkungannya, maka salah satu kunci dari sebuah robot yaitu mapping yang saat ini masih terusmenerus dikembangkan untuk mencapai tingkat akurasi yang tinggi, seperti pada robot sepakbola beroda atau dengan istilah yang lebih populer “Middle Size League robocup (MSL robocup)”. Dalam masalah ini terdapat cara mengintegrasikan rotary encoder dengan odometry dan pengukuran tingkat keakurasian mapping menggunakan rotary encoder terhadap robot. Dengan menggunakan metode odometry pergerakan setiap aktuator akan diolah untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Odometry ini menggunakan dua rotary encoder sebagai pembacaan pulsa dan peletakannya berdasarkan koordinat sumbu X dan Y yang mempunyai selisih sudut sebesar 90?. Pada pengujian metode ini memakai lapangan robot sepakbola beroda dengan ukuran 6m x 9m, pada percobaan pertama dengan jarak 100cm diperoleh kesalahan pembacaan jarak sebesar 0.740%, selanjutnya dengan jarak 200cm diperoleh kesalahan pembacaan jarak sebesar 0,035%, selanjutnya pada jarak 250cm diperoleh kesalahan sebesar 0.136%, dan pada jarak 300cm diperoleh kesalahan pembacaan jarak sebesar 0.443%.

Robot is a tool that continues to be developed and is able to recognize its environment, so one of the keys of a robot is mapping which is currently still being continuously developed to achieve a high level of accuracy, such as in wheeled soccer robots or in more popular terms "Middle Size League robocup (MSL robocup) ". In this problem there is a way to integrate the rotary encoder with odometry and the measurement of the accuracy of the mapping using a rotary encoder to the robot. By using the odometry method the movement of each actuator will be processed to estimate changes in position over time. This odometry uses two rotary encoders as pulse readings and their layouts based on the coordinates of the X and Y axes which have an angle difference of 90?. In testing this method using a wheeled football robot with a size of 6m x 9m, the first experiment with a distance of 100cm obtained a distance reading error of 0.740%, then a distance of 200cm obtained a distance reading error of 0.035%, then at a distance of 250cm an error of 0.136% was obtained , and at a distance of 300cm a distance reading error of 0.443% is obtained.