ABSTRAK Pada saat ini, teknologi dibidang robotika dan elektronika sangat dibutuhkan karena kedua bidang ini memiliki sistem yang dapat mempermudah pekerjaan manusia. Aktivitas manusia dalam kehidupan sehari-hari sangat beragam, khususnya aktivitas pekerjaan di dalam rumah. Salah satu kegiatan yang rutin dilakukan yaitu aktivitas dalam membersihkan lantai. Pekerjaan ini tidak cukup hanya dikerjakan sekali saja, karena debu yang selalu menempel pada lantai setiap hari dan penghuni rumah juga tidak memiliki banyak waktu karena tersita dengan pekerjaan luar rumah. Oleh sebab itu, perlu adanya solusi sebuah alat atau robot yang mampu membantu pekerjaan manusia dalam waktu singkat dan bekerja secara otomatis. Dalam rancang bangun robot pembersih lantai ini membutuhkan 2 buah driver motor sebagai penggerak motor. Robot dirancang untuk membersihkan lantai, robot ini dilengkapi roda dua diantaranya sebagai roda penggerak yang terhubung dengan driver motor dan terdapat 2 motor untuk alat pembersihnya dilengkapi alat sapu (tali rafia), kain pel dan pompa air. Komponen lain yang diperlukan sebagai kendali utama robot adalah Arduino AT Mega 2560, Arduino ini bekerja dengan prinsip sebagai mikrokontroler pengendali robot pembersih lantai yang telah diprogram dengan perintah yang di input oleh user untuk berjalan sesuai dengan lintasan yang telah ditentukan. Bagian lain dari robot yakni sensor ultrasonik yang digunakan sebagai gema (sinyal echo) untuk mengukur jarak dari benda terdekat. Sensor photodioda sebagai pendeteksi garis hitam (start/finish) di lintasan robot. Pada hasil pengujian robot pembersih lantai ini didapatkan kemampuan kecepatan jalan atau gerak roda robot bisa dikendalikan pengaturan PWM dengan kendali motor torsi DC yang digunakan, kemampuan membersihkan sampah berupa sampah kertas kecil, kemampuan membersihkan lantai dengan mengepel lantai menggunakan kain pel dan pompa air mini, kemampuan menjaga posisi robot agar tidak menabrak dengan bantuan sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak dari halangan lintasan, kemampuan sensor photodioda dalam mendeteksi adanya garis hitam untuk menentukan sistem kerja robot. Kata kunci : Robot Pembersih Lantai, Arduino AT Mega 2560, Sensor Ultrasonik

ABSTRACT At this time, the technology in the field of robotics and electronics is needed because both of these areas have systems that can facilitate human work. Human activity in everyday life is very diverse, especially the work activities in the house. One of the routine activities is the activity in cleaning the floor. This work is not enough to be done just once, because the dust that is always attached to the floor every day and the inhabitants of the house also do not have much time because it is consumed with work outside the home. Therefore, there needs to be a solution of a tool or robot that can help human work in a short time and work automatically. In the design of this floor cleaning robot requires 2 pieces of motor driver as a motor drive. Robot is designed to clean the floor, this robot is equipped with two wheels such as the driving wheel that is connected with the motor driver and there are 2 motors for cleaning tool equipped with broom (rope), mop and water pump. Another component required as the main control of the robot is the Arduino AT Mega 2560, this Arduino works with the principle as a microcontroller controller robot floor cleaner that has been programmed with commands in the input by the user to run in accordance with the predetermined path. Another part of the robot is the ultrasonic sensor used as an echo (echo signal) to measure the distance from the nearest object. Photodiode sensor as a black line detector (start / finish) in the robot path. In this robot floor robot testing results obtained the ability of road speed or motion of the robot wheel can be controlled PWM arrangement with the control of DC torque motor used, the ability to clean up garbage in the form of small paper waste, the ability to clean the floor by mopping the floor with mop and mini water pump, keep the robot position from crashing with the help of ultrasonic sensors to detect the distance from the track obstacle, the ability of the photodiode sensor to detect the black line to determine the robot working system. Keywords: Floor Cleaning Robot, Arduino AT Mega 2560, Ultrasonic Sensor

Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal