Rancang Bangun Robot Pembersih Kaca Otomatis Berbasis Mikrokontroler ARM STM32F103 Dengan Sensor Proxymity. Untuk merealisasikannya, maka penulis membuat Robot Pembersih Kaca otomatis ini menggunakan perangkat keras berupa Mikrokontroler ARM STM32F103, dengan menggunakan sensor sebagai system control ataupun yang dikendalikan secara manual oleh manusia melalui remot control. Robot ini mempunyai banyak fungsi diantaranya yaitu untuk membersihkan ruangan dengn cara membersihkan pada bagian kaca gedung tersebut. Robot ini bergerak secara otomatis dengan menggunakan komponen ialah, Sensor proximity sebagai system control pada sumbu X dan Y, limit switch sebagai pembatas ketika robot berada pada bagian atas dan bawah, driver motor yang berfungsi mengontrol motor DC, Motor DC digunakan sebagai pengerakan robot pembersih kaca, Servo berfunsi sebagi pengelap air ketika air udah di semprotkan pada kaca,dan regulator5V. cara kerja robot ini ialah dimulai dari start pada bagian pojok kanan atas, kemudian robot bergerak kea rah bawah ketikan robot berada pada batas bawah limit swit bawah aktif kemudian robot bergek lagi ke arah atas, setelah robot berada di atas limit switch atas aktif kemudia robot bergerak ke arah kanan di control dengan sensor proxity setelah mencapai set jarak yang telah di tentukan kemudian robot tersebut bergerak ke bawah dan seterusnya robot bergerak sampek mencapai titik finis. Metode yang diguaka ialah metode PID (Proportional Integral Derivative) untuk menyetabilkan regakan robot. KP mempercepat gerakan motor, KI mengurangi respon motor dan KD mempercepat respon motor. Tingkat keberhasil pada robot pebersih kaca iala 90%.

Designing Automatic Glass Cleaning Robot Based on ARM STM32F103 Microcontroller With Proxymity Sensor. To realize it, the authors make this automatic Glass Cleaning Robot using hardware such as the ARM STM32F103 Microcontroller, using sensors as a system control or manually controlled by humans via remote control . This robot has many functions including cleaning the room by cleaning the glass part of the building. This robot moves automatically by using components, the proximity sensor as a control system on the X and Y axis, the limit switch as a barrier when the robot is at the top and bottom, the motor driver that controls DC motors, DC motors are used as scavengers , Servo functions as a water wiper when water has been sprayed on the glass, and regulator5V. The workings of this robot are starting from the start in the upper right corner, then the robot moves to the bottom when the robot is at the lower limit of the active lower limit then the robot re-taps upwards, after the robot is above the limit switch then the robot moves to the right is controlled by a proxity sensor after reaching the set distance that has been determined then the robot moves down and so on the moving robot until it reaches the finish point. The method used is the Proportional Integral Derivative (PID) method to stabilize the robot sequence. KP accelerates motor movement, KI reduces motor response and KD accelerates motor response. The success rate at the 90% glass cup cleaning robot.