Penggunaan metode mode stabilisasi pada robot quadcopter menjadi alasan banyak peneliti flight controller untuk menyempurnakan metode ini. Banyak keuntungan dari metode stabilisasi jika metode ini berhasil untuk di uji coba. Pada dasarnya robot terbang tipe quadcopter atau quadrotor menggunakan empat (4) motor brushless yang terpasang dengan propeller difungsikan untuk mengangkat badan robot itu sendiri dengan konsep awal mirip seperti helikopter. Dalam kondisi lapangan banyak efek ganguan yang disebabkan oleh keadaan alam seperti hembusan angin silang (wind cross) dan getaran yang ditimbulkan oleh mesin brushless. Untuk mengatur agar badan robot tetap stabil dibutuhkan sensor IMU yang berfungsi untuk membaca kondisi kemiringan badan robot. Dibutuhkan juga beberapa konsep sistem pengaturan untuk mengompensasi terjadinya gejolak dan osilasi pada perubahan nilai dari sensor IMU tersebut. Pengaturan menggunakan PID kontroler sudah banyak diterapkan, namun diperlukan pengontrolan yang cerdas seperti Fuzzy yang akan digabungkan dengan kontroler kestabilan PID. Dengan begitu akan terbentuk sebuah sistem stabilisasi hybrid dengan dua konsep kontroler, yaitu Fuzzy-PID dengan tujuan akhir menghasilkan respon step yang cepat dengan perbaikan nilai error steady state yang kecil.

The use of the stabilization mode method on the quadcopter robot is the reason for many flight controller researchers to perfect this method. Many advantages of the stabilization method if this method is successful for the trial. Basically a quadcopter or quadrotor flying quadrotor uses four (4) brushless motors mounted with propellers enabled to lift the body of the robot itself with an initial concept similar to a helicopter. In the field conditions many of the disturbing effects caused by natural conditions such as wind blast (wind cross) and the vibrations generated by the brushless engine. To set the robot body remains stable required IMU sensor that serves to read the condition of the robotic body slope. Also required are some regulatory system concepts to compensate for the occurrence of turbulence and oscillation on the value changes of the IMU sensors. Arrangements using PID controllers are widely applied, but intelligent controls like Fuzzy are required to be combined with PID stability controllers. This will create a hybrid stabilization system with two controller concepts, ie Fuzzy-PID with the ultimate goal of generating quick step responses with improved small steady state error values.

Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal