Sebuah sistem robot autonomous, terdapat proses pengambilan informasi, pengolahan informasi dan hasil keluarannya berupa tindakan. Pengambilan informasi dilakukan dengan cara teknik pengolahan citra (Image Processing) yang mentransformasikan citra masukan menjadi citra lain agar keluaran memiliki kualitas yang lebih baik dibandingkan dengan kualitas citra masukan sehingga objek pada citra dapat diidentifikasi dengan baik. Kemudian masukan berupa citra tersebut memberikan informasi posisi dari robot, objek dan lingkungan disekitarnya. Estimasi pergerakan robot menuju target agar lebih optimal yaitu dengan memperhatikan parameter jarak terdekat dengan target, namun tetap mempertimbangkan posisi dari suatu penghalang yang terdapat pada lintasan robot menuju target tersebut. Permainan robot sepak bola cenderung memiliki aktivitas pergerakan objek yang dinamis, sehingga dibutuhkan tindakan berupa membandingkan suatu lintasan yang memiliki selisih jarak dan beberapa area yang tidak dapat dilalui. Penerapan Algoritma Dijkstra yang merupakan algoritma optimasi dalam menentukan jarak terpendek suatu lintasan dapat diterapkan pada lingkungan yang dinamis dengan mempertimbangkan parameter akumulasi nilai jarak lintasan dengan nilai bobot pada beberapa lintasan yang terdapat penghalang, sehingga kemudian robot akan memilih lintasan yang lebih efektif untuk dilalui. Penerapan metode ini pada permainan robot sepakbola lebih efektif jika dibandingkan dengan penerapan metode penghindar halangan tanpa memperhatikan beberapa faktor lingkungan, manfaat dari metode ini yaitu menghindarkan robot agar tidak terjebak pada lintasan yang tidak dapat dilalui, sehingga robot dapat mengoptimalkan waktu tempuh menuju titik target.

An autonomous robot system, it consist of retrieval information process, tabulating information and the output of that is action. Retrieval information process done by the technic of image processing which transformed input image into other images due to the output has better quality rather than the input image quality so that the object in the image can be well identified. Furthermore, the input which in the form of image informs the position of the robot, objects and the range around. Estimated the robot toward target to be more optimal is by considering the parameter of the shortest distance with target. Yet, it still considering the position of the obstruction in the robot track toward the target itself. Robot soccer game disposed to has the dynamic object movements. Furthermore, it needs some treatments like to compare a path which cannot be passed. The application of Algorithm Dijkstra optimized the algorithm in determining the shortest distance of a path which can be applied to the dynamic environment by considering the accumulation parameter of track distance vale with weight in some obstructions in the path, so the robot will choose a more effective path. The application this method to the soccer robot games is more effective than compared by the implementations of avoidance method without considering some range factors. The aims of this implementation is to avoid he robot not to get trapped on the path which cannot be passed. Furthermore, the robot can optimalized the time estimation to the target point.

Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal