Abstrak – Selama ini kebanyakan robot penghindar halangan dibangun dengan menggunakan acuan dari beberapa sensor jarak yang diletakkan pada badan robot, kelemahan dari sistem ini adalah robot hanya dapat menghindari halangan tanpa mengetahui letak target berada. Pada penelitian ini dibangun sebuah robot penghindar halangan berbasis kamera dengan lensa 0,67x wide yang diletakkan 2 meter diatas arena, sehingga posisi robot, halangan dan target dapat diketahui secara real-time. Citra dari kamera akan diproses menggunakan laptop yang telah terinstall aplikasi CodeBlocks dengan pustaka OpenCV, outputnya berupa sebuah karakter perintah pergerakan motor DC yang dikirimkan pada robot melalui komunikasi bluetooth. Deteksi kontur digunakan untuk membedakan objek yang dipilih dengan gangguan disekitar. Dari hasil pengujian, sistem kalibrasi range warna HSV yang dikembangkan telah mampu menghasilkan range warna yang akurat untuk color filtering, menggunakan metode auto-click dan tunning-manual. Kalibrasi pengujian jarak sebenarnya berdasarkan jarak piksel menghasilkan trend grafik yang linier, sehingga persamaan liniernya dapat digunakan untuk konversi jarak piksel menjadi jarak sebenarnya dalam satuan centimeter. Hasil pengujian laju robot, sistem yang dibangun dapat membuat robot berjalan mendekati target dan menghindari halangan di depan robot, meskipun terkadang mengalami osilasi tapi robot mampu kembali stabil, ini dikarenakan sistem yang dibangun tidak menggunakan metode peredam osilasi seperti PID. Kata kunci – Robot Penghindar Halangan, Kamera, Deteksi Kontur.

Abstract - So far, most of the obstacle avoidance robots are built using reference from some distance sensors placed on the robot body, the weakness of this system is that robots can only avoid obstacles without knowing where the target is located. In this research develop a camera-based obstacle avoidance robot with 0.67x wide lens are placed 2 meters above the arena, so that the position of robots, obstacles and targets can be known in real-time. The image of the camera will be processed using a laptop that has been installed the CodeBlocks application with OpenCV library, the output is a character command for movement of a DC motor that is sent on the robot through bluetooth communication. Contour detection is used to distinguish selected objects with surrounding disturbances. From the test results, the HSV range calibration system developed has been able to produce accurate color ranges for color filtering, using auto-click and tuning-manual methods. The actual distance testing calibration is based on pixel distance produces a corelation graph trend, so the linear equations can be used to convert pixel distance to actual distance in centimeters. The robot test results, developed systems can make the robot move closer to the target and avoid obstacles in front of the robot, although sometimes experienced oscillation but the robot is able to return stable, this is because the built system does not use oscillation damper method such as PID. Keywords - Robot Avoidance, Camera, Contour Detection.

Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal