Perkembangan teknologi semakin tahun semakin meningkat salah satunya adalah perkembangan robotic dalam bidang industri. Arm robot adalah salah satu mekanik yang digunakan untuk memanipulasi pergerakan lengan manusia seperti mengangkat dan memindahkan yang bertujuan meringankan dan mengurangi resiko berbahaya pada pekerjaan manusia. Pada penelitian ini telah dirancang sebuah robot arm 4 DOF yaitu sebuah robot yang memiliki 4 derajat kebebasan. Robot akan memindahkan benda secara otomatis berdasarkan klasifikasi warna yang dilakukan sensor warna, perbedaan setiap objek ditentukan dengan 4 warna yang berbeda.Dari hasil pengujian yang dilakukan dengan posisi awal robot mampu memindahkan objek dari koordinat awal ke koordinat yang telah ditentukan sesuai warna tempat objek, waktu yang ditempuh rata-rata 9,71 seconds/detik dengan eror rata-rata 24,5 %. Dalam pengujian sensor TCS3200 hampir sempurna tetapi masih sedikit eror dikarenakan pengaruh cahaya luar. Untuk pengujian keseluruhan robot sudah sangat baik tingkat keberhasilan yang dicapai sudah 86,66%. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan robot lengan 4 DOF dengan metode invers kinematic dan trajectory planning ini sangat efektif dalam melakukan proses memindah barang

Technological developments year increasing one of them is the development in the field of industrial robotics. Arm robot is one of the mechanics that are used to manipulate the movement of a human arm as lift and move aimed at easing and reducing the risk of harmful human work. In this study designed a robot manipulator arm 4 DOF (Degree of Freedom). The robot will automatically move objects on a conveyor carried by the initialization color color sensors, the difference of each object is determined by 4 different colors. From the experimental results of tests performed with the initial position of the robot is able to move the object from the initial coordinates to the coordinates that have been determined according to the color of the object point, the time it took an average of 9.71 s with an average error of 24.5%. In testing the sensor TCS3200 almost perfect but still a bit error due to the influence of outside light. To test the robot was very good overall level of success achieved has been 86.66%. Based on the results of testing that has been done by the robot arm 4 DOF inverse kinematic methods and trajectory planning is very effective in making the process move stuff.

Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal Baca Jurnal